Fidalgo cavaleiro da casa do infante D. Henrique, pertencente a uma família distinta.
Seguiu desde muito novo a carreira marítima, e por mais de uma vez exerceu o comando das caravelas, que guardavam as costas do Algarve. Quando o infante D. Henrique se lançou no caminho das explorações marítimas, João Gonçalves Zarco foi o primeiro que se lhe ofereceu para o coadjuvar nesses empreendimentos. Aproveitando o oferecimento, o infante D. Henrique, em 1418, mandou preparar um barco, e entregando-o a João Gonçalves Zarco e a Tristão Vaz Teixeira, mandou-os ou demandar terras desconhecidas, ou procurar umas ilhas que já apareciam nos mapas, e a que teriam aportado cinquenta ou sessenta anos antes outros navegadores portugueses. João Gonçalves Zarco chegou depois dalguns dias de viagem, à ilha que chamou de Porto Santo, voltando logo a Portugal a dar conta do resultado da sua expedição. O infante ficou satisfeitíssimo, e tratou logo de colonizar a ilha. Ordenou pois a João Gonçalves Zarco e a Trintão Vaz Teixeira que voltassem a Porto Santo, dando-lhes por companheiro outro criado da sua casa, chamado Bartolomeu Perestrelo. Foi nessa segunda viagem que descobriram ou demandaram a ilha da Madeira, saindo Tristão Vaz e Gonçalves Zarco do Porto Santo no dia 1 de julho de 1419, e indo aportar à Madeira no ponto a que chamaram de S. Lourenço, por ser de S. Lourenço, também o nome do navio que os conduzia. Fizeram depois em torno da ilha uma viagem de circum-navegação, e foram pondo nomes aos diferentes acidentes da costa. Nessa viagem recebeu a principal baía da ilha o nome de Baía do Funchal, e uma grande lapa onde se escondiam muitos lobos que os viajantes caçaram, o nome de Câmara de Lobos, tomando desse sitio o próprio João Gonçalves Zarco e os seus descendentes o apelido de Câmara.
Voltando a Portugal, receberam os dois navegadores do infante o devido prémio. Confirmou a João Gonçalves Zarco o apelido de Câmara, e deu-lhe por armas escudo em campo verde, e nele uma torre de menagem com cruz de ouro, e dois lobos-marinhos encostados à torre com paquife e folhagens vermelhas e verdes. e por timbre outro lobo-marinho sentado em cima do paquife. Além disso, dividindo a ilha em duas capitanias, fez mercê duma delas, a do Funchal, a João Gonçalves Zarco. Partiu este para a sua ilha, depois de ter casado com uma senhora por nome Constança Rodrigues de Almeida, e todo se entregou à colonização da sua maravilhosa propriedade. Não se esqueceu contudo dos seus deveres de cavaleiro, nem sobretudo da multa gratidão que devia ao infante D. Henrique, e, quando este quis tentar a expedição de Tanger, veio pôr-se à sua disposição. No cerco de Tanger foi armado cavaleiro pelo infante, e tendo escapado com vida a essa desastrosa expedição, tornou para a Madeira, onde, aproveitando as ricas maltas que existiam ali, fez construir alguns navios com que de vez em quando auxiliou o infante nas suas expedições de descobrimento para além do cabo Bojador. Diz-se que foi ele, mas não se sabe com que fundamento, o primeiro que pôs a artilharia a bordo. Esses instrumentos guerreiros eram então bem imperfeitos e de bem pouco serviam, mas, assim como eram, se alguém se lembrou de a pôr a bordo, foram de certo portugueses que precisavam bem de todos os meios de defesa que o génio humano lhes pudesse sugerir para se defenderem nas aventurosas expedições que tentavam contra desconhecidos perigos. Os navios de Gonçalo Zarco figuraram, como se disse, nos descobrimentos para além do cabo Bojador, e um sobrinho de Gonçalves Zarco, Álvaro Fernandes, foi um dos nossos descobridores mais felizes e audaciosos. João Gonçalves Zarco morreu na segunda metade do século XV, cheio de anos e de felicidades, deixando filhos que foram tronco de algumas das mais nobres famílias portuguesas. O ramo principal da sua casa é hoje representado pelos descendentes dos condes e marqueses da Ribeira Grande.
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