Em 1415, as forças de D. João I conquistaram a cidade de Ceuta, no norte de África, movidas pelo espírito de continuação da reconquista e pelo interesse comercial. Foi o início do expansionismo português.
À medida que os muçulmanos retaliavam e desviavam as rotas comerciais, decidiu-se investir na exploração por mar ao longo da costa africana. Para dirigir a exploração foi nomeado o Infante D. Henrique. A partir de 1419, com o incentivo do infante, navegadores experientes e os mais avançados desenvolvimentos náuticos e cartográficos da época, exploraram a costa ocidental de África sistematicamente, cada vez mais para sul. Em 1418/19 chegaram ao arquipélago da Madeira e em 1427 aos Açores onde estabeleceram capitanias que prosperaram da agricultura e de uma florescente indústria de açúcar.
Gil Eanes transpôs o difícil Cabo Bojador em 1434. Após aperfeiçoar a caravela em meados do século, em 1479 passaram o Equador. Em 1471 no Golfo da Guiné foi estabelecida a feitoria de São Jorge da Mina para apoiar um florescente comércio de ouro de aluvião. Partindo da Mina Diogo Cão fez o primeiro contacto com o Reino do Congo. Intensificam então a busca de um caminho marítimo para as "Índias", alternativo ao Mediterrâneo - dominado pelas repúblicas marítimas italianas, pelos otomanos, pelos mouros e por piratas- no lucrativo comércio de especiarias. Após sucessivas viagens exploratórias, em 1488 Bartolomeu Dias dobrou o Cabo da Boa Esperança, entrando pela primeira vez no Oceano Índico a partir do Atlântico.
A chegada de Cristóvão Colombo à América em 1492 precipitou uma negociação entre D. João II e os Reis Católicos de Castela e Aragão. Como resultado foi assinado em 1494 o Tratado de Tordesilhas, dividindo o mundo em duas áreas de exploração demarcadas por um meridiano situado entre as ilhas de Cabo Verde (a 370 léguas a oeste deste arquipélago) e as recém descobertas Caraíbas: cabiam a Portugal as terras "descobertas e por descobrir" situadas a leste deste meridiano, e à Espanha as terras a oeste dessa linha. Em 1498, Vasco da Gama chegou à Índia, estabelecendo o primeiro contacto direto da Europa com a Ásia e inaugurando a importante rota do cabo. Em 1500, na segunda viagem para a Índia, Pedro Álvares Cabral desviou-se da costa Africana e aportou no Brasil. Em Lisboa foi então estabelecida a Casa da Índia para administrar todos os aspetos do comércio e da navegação além-mar e foi nomeado o primeiro vice-rei da Índia sediado em Cochim.
A vitória na Batalha de Diu afastou mamelucos e árabes, facilitando o domínio português do Índico. Em 1510 sob o governo de Afonso de Albuquerque foi constituído o Estado Português da Índia com capital em Goa, primeira conquista territorial. Albuquerque conquistou Malaca em 1511, alcançando as ambicionadas "ilhas das especiarias" (ilhas Molucas) em 1512, e aportando na China um ano depois. Enquanto isso outros navegadores exploravam o Oceano Pacífico ao serviço do Império Espanhol, como Fernão de Magalhães. Na sequência da sua viagem de circum-navegação, quando as explorações portuguesas e espanholas convergem nas ilhas Molucas foi firmado em 1529 o Tratado de Saragoça que demarcou as explorações no oriente: as Molucas foram atribuídas a Portugal e as Filipinas a Espanha.
Rotas comerciais portuguesas de Lisboa a Nagasaki entre 1580-1640 (azul); rotas rivais espanholas (branco) com o chamado galeão de Manila estabelecido em 1565
De 1415 até 1534, quando se iniciou colonização do interior nas capitanias do Brasil por D. João III, o império português foi uma talassocracia, abrangendo os oceanos Atlântico e Índico. Uma cadeia de fortificações costeiras protegia uma rede de feitorias, com o comércio reforçado por licenças de navegação, os cartazes, com o apoio de numerosas relações alianças diplomáticas com o Reino do Sião, Império Safávida da Pérsia, Reino de Bisnaga, Etiópia, entre outras. Era completado pela acção de missionários ao abrigo do Padroado português, um acordo da coroa portuguesa com a Santa Sé.
Em 1542 ou 1543, comerciantes portugueses aportam no Japão, onde mais tarde ajudam a fundar Nagasáqui. Em 1557, as autoridades chinesas autorizaram os portugueses a estabelecerem-se em Macau, que se tornou a base de um próspero comércio triangular entre a China, o Japão e a Europa, via Malaca e Goa. Em 1571, uma cadeia de entrepostos ligava Lisboa a Nagasaki: nascera o primeiro império global da história, trazendo enormes riquezas para Portugal. Em 1572, Luís Vaz de Camões publicou "Os Lusíadas", três anos após regressar do Oriente, cuja acção central é a descoberta do caminho marítimo para a Índia por Vasco da Gama.
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